2020電動獨輪車市場投資趨勢及行業(yè)風險分析

• 2020年8月21日 LiuMingYue來源：百度百科 中研網(wǎng) 496 26
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自平衡電動兩輪和獨輪車由于機構的獨特性，在靜止狀態(tài)下不能實現(xiàn)平衡，必須采用動態(tài)平衡原理才能實現(xiàn)正常運動。與兩輪車相比，獨輪車與地面僅有一個接觸點，動態(tài)不平衡性更明顯，但在實用性上，獨輪車的占地面積較小，車體結構簡單，運動軌跡更靈活易變，可以適應更復雜

自平衡電動兩輪和獨輪車由于機構的獨特性，在靜止狀態(tài)下不能實現(xiàn)平衡，必須采用動態(tài)平衡原理才能實現(xiàn)正常運動。與兩輪車相比，獨輪車與地面僅有一個接觸點，動態(tài)不平衡性更明顯，但在實用性上，獨輪車的占地面積較小，車體結構簡單，運動軌跡更靈活易變，可以適應更復雜的地面環(huán)境，具備更加廣闊的前景。自平衡載人電動獨輪車的控制模型來源于獨輪自平衡機器人，是一個高階次、多變量、強稿合的非線性系統(tǒng)，同時自平衡載人電動獨輪車的獨立運動變量的數(shù)目小于系統(tǒng)自由度的數(shù)目，其動力學方程中存在非完整約束，所以自平衡載人電動獨輪車也是一個欠驅動的非完整系統(tǒng)。正因為具備這些特殊性，對自平衡電動獨輪車的研究除了在于解決獨輪車使用過程中的一些問題以外，其控制策略為衛(wèi)星飛行中的姿態(tài)控制、照相機防抖、火箭發(fā)射中的垂直度控制等實際系統(tǒng)提供了控制策略的方法論。因此，研究自平衡載人電動獨輪車控制策略不僅具有一定的實際應用價值，而且具有重要的理論研究價值。

據(jù)中研研究院《2020-2025年電動獨輪車行業(yè)并購重組機會及投融資戰(zhàn)略研究咨詢報告》

2020電動獨輪車市場投資趨勢及行業(yè)風險分析

當電動車逐漸取代了之前的自行車后，電動獨輪車開始取代電動車，以更輕更小更快，成功占領高地。從國內市場來看，其實很多發(fā)達城市已經(jīng)實現(xiàn)了智慧城市，包括智慧交通平臺的搭建。關于獨輪車這個新鮮革命性的東西，必定會成為未來的發(fā)展趨勢，時間會改變一切，讓我們拭目以待。

電動獨輪車作為一種新型環(huán)保的代步工具，宣傳綠行出行、低碳環(huán)保的生活理念。為了進一步緩解大氣污染和城市交通擁堵問題，小型化的短途交通工具也吸引著人們的關注，主要有電動自行車，電動機車，電動滑板車以及自平衡電動兩輪、獨輪車。其中，全球第一輛能夠自主平衡的兩輪移動交通工具，車體只有左右兩個驅動輪。人站上去之后，可以實現(xiàn)自平衡，駕駛者讓身體前傾或后仰，就能實現(xiàn)的前進、后退，這種車的應用場合廣，比如機場、火車站的警察巡邏。

電動獨輪車是一種依靠電力驅動及自我平衡能力控制的代步工具。在社會飛速發(fā)展的今天，交通擁堵在很多大中城市也成了普遍現(xiàn)象，一款時尚、便捷的電動獨輪車，讓您享受穿梭于鬧市的輕松與快樂以及上下班的快捷。

電動獨輪車是新一代的節(jié)能、環(huán)保、便攜的代步工具。充電3-4小時，可以行駛15-30千米，短途代步非常方便，可以代替公交和地鐵。電動獨輪車體形小巧、攜帶方便，可以直接放進汽車的后備箱，提到家里或是辦公室。

斯坦福大學在1987年設計了這樣一款獨輪機器人。機器人主要由機器人車架、車輪、水平轉子三部分抅成。水平轉子轉動時，類似于人在騎獨輪車時腰部軀干和手臂的運動，以此保持獨輪機器人的平衡。

通過簡化系統(tǒng)動力學模型，將系統(tǒng)線性化，采用最優(yōu)控制方法實現(xiàn)了獨輪機器人前后的平衡控制，沒有實現(xiàn)機器人左右平衡。后來，麻省理工大學的人對該模型的控制方法做了進一步的研究，推導了獨輪機器人的凱恩動力學方程，在航向角速度較低的情況下，將系統(tǒng)解耦為前后和側面方向的動力學方程，并提出了一種改進LQG結構的控制方法，電動獨輪車實現(xiàn)了機器人的側向平衡，并使用控制器減小了偏航運動時非線性干摩擦對側向平衡穩(wěn)定性的影響。但是在航向角速度較大的情況下，獨輪機器人的前后和側向的非線性耦合是不能忽略的，對此他們并沒有進一步研究。這也是水平轉子獨輪機器人存在的缺陷，因為耦合效應強而導致姿態(tài)平衡控制難度較大。

美國加州大學在2007年研制了Unibot機器人。Unibot主要由車架、車輪、垂直轉子構成。通過車輪的滾動實現(xiàn)機器人的前后平衡，通過垂直轉子的轉動實現(xiàn)了機器人人的左右平衡。該獨輪機器人結合了輪式倒立擺理論和慣性輪倒立擺理論，對獨輪機器人的研發(fā)有很大的啟發(fā)。

韓國釜山大學的研究團隊從2011年也進行了垂直轉子獨輪機器人的相關研究。與美國加洲大學的研究方法一樣，圣山大學的學者將系統(tǒng)解耦為前后和左右兩個方向的子系統(tǒng)，控制方法采用PID和滑?？刂扑惴?。不僅實現(xiàn)了獨輪機器人的姿態(tài)平衡，而且也實現(xiàn)了機器人的速度跟蹤。但是研究并沒有涉及獨輪機器人的航向控制。

在環(huán)境污染日益嚴重的背景下，電動獨輪車作為一種新型環(huán)保的代步工具，宣傳綠行出行、低碳環(huán)保的生活理念。

更多電動獨輪車行業(yè)資訊，請關注中研普華研究院報告《2020-2025年電動獨輪車行業(yè)并購重組機會及投融資戰(zhàn)略研究咨詢報告》。

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