慣性導(dǎo)航多種優(yōu)勢(shì)顯著，有望成為 L3 以上自動(dòng)駕駛標(biāo)配

• 陳博 2023年10月31日 來(lái)源：中研網(wǎng) 818 50
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慣性導(dǎo)航系統(tǒng)憑借其自主性成為自動(dòng)駕駛高精定位中必不可少的關(guān)鍵部件。慣性導(dǎo)航 具備不受雨雪天氣、電磁干擾等外界信息擾動(dòng)的獨(dú)特優(yōu)勢(shì)，且輸出信息連續(xù)不間斷，能夠 為決策中心提供連續(xù)的車(chē)輛位置、姿態(tài)信息，在自動(dòng)駕駛的定位系統(tǒng)中具有不可或缺的位 置。 其核心優(yōu)

慣性導(dǎo)航有望成為自動(dòng)駕駛標(biāo)配，空間超500億。慣性導(dǎo)航多種優(yōu)勢(shì)顯著，有望成為 L3 以上自動(dòng)駕駛標(biāo)配。自動(dòng)駕駛獲得定位的技術(shù)方法通常有 3 種：

1. 基于信號(hào)的定位：主要為全球衛(wèi)星GNSS的衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行定位的技術(shù)，也包括Wi-Fi， UWB(Ultra Wide Band，超寬帶)等方式;

2. 環(huán)境特征匹配：基于視覺(jué)或激光雷達(dá)定位，用觀測(cè)到的特征和數(shù)據(jù)庫(kù)里的語(yǔ)義地圖 或特征地圖進(jìn)行匹配，得到車(chē)輛的位置和姿態(tài);

3. 慣性定位: 依靠慣性傳感器獲得加速度和角速度信息，通過(guò)推算獲得當(dāng)前的位置和 方位的定位技術(shù)。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)憑借其自主性成為自動(dòng)駕駛高精定位中必不可少的關(guān)鍵部件。慣性導(dǎo)航 具備不受雨雪天氣、電磁干擾等外界信息擾動(dòng)的獨(dú)特優(yōu)勢(shì)，且輸出信息連續(xù)不間斷，能夠 為決策中心提供連續(xù)的車(chē)輛位置、姿態(tài)信息，在自動(dòng)駕駛的定位系統(tǒng)中具有不可或缺的位 置。 其核心優(yōu)勢(shì)可概括為：

1. IMU 不依賴外部信號(hào)，定位穩(wěn)定且連續(xù)，在失去 GNSS/5G/4G 信號(hào)后，仍能提供 車(chē)道級(jí)精度的定位。例如，在車(chē)道線識(shí)別模塊失效時(shí)，基于失效前感知到的道路信息和 IMU 對(duì)汽車(chē)航跡的推演，仍然能夠讓汽車(chē)?yán)^續(xù)在車(chē)道內(nèi)行駛;

2. IMU 可驗(yàn)證 GNSS 定位的自洽性，對(duì)于無(wú)法自洽的 GNSS 數(shù)據(jù)進(jìn)行過(guò)濾和修正。 例如，若 GNSS 輸出汽車(chē)的絕對(duì)位置在短時(shí)間內(nèi)發(fā)生了很大的變化，這意味著汽車(chē)有很大 的加速度，而此時(shí) IMU 發(fā)現(xiàn)汽車(chē)并不具備這樣的加速度，就表明 GNSS 的定位出了問(wèn)題， 應(yīng)該由 IMU 來(lái)接管絕對(duì)定位系統(tǒng);(報(bào)告來(lái)源：未來(lái)智庫(kù))

3. IMU 能夠與車(chē)輛輪速、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、其他傳感器等信息結(jié)合，進(jìn)一步提升定位精度。

GNSS+IMU構(gòu)成的組合導(dǎo)航系統(tǒng)有望成為L(zhǎng)3以上自動(dòng)駕駛主流定位方案。衛(wèi)星定位、 環(huán)境特征定位、慣性導(dǎo)航三種定位方式各有優(yōu)劣，需要相互配合補(bǔ)足構(gòu)成最完美的定位方 案。慣性導(dǎo)航獲得相對(duì)的位移變量，GNSS 獲得車(chē)輛初始點(diǎn)信息，即可通過(guò)原始參照點(diǎn)+ 相對(duì)位移的方法，共同實(shí)現(xiàn)既準(zhǔn)確又足夠?qū)崟r(shí)的位置更新。同時(shí)，慣性導(dǎo)航是所有定位技 術(shù)中最容易實(shí)現(xiàn)與其他傳感器提供的定位信息進(jìn)行融合的主體，作為定位信息融合的中心， 將視覺(jué)傳感器、雷達(dá)、激光雷達(dá)、車(chē)身系統(tǒng)信息進(jìn)行更深層次的融合，為決策層提供精確 可靠的連續(xù)的車(chē)輛位置、姿態(tài)信息。

以百度阿波羅的多傳感器融合定位系統(tǒng)解決方案為例，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)處于定位模塊的 中心位置，將 IMU、GNSS、Lidar 等定位信息進(jìn)行融合，通過(guò)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)解算修正后最 終輸出滿足自動(dòng)駕駛需求的 6 個(gè)自由度的高精度位置信息。

多家智能汽車(chē)主機(jī)廠及自動(dòng)駕駛科技公司均已采用慣性導(dǎo)航作為定位系統(tǒng)的一部分。 自動(dòng)駕駛的發(fā)展推動(dòng)高精度定位技術(shù)在汽車(chē)領(lǐng)域的應(yīng)用。GNSS+IMU 系統(tǒng)的互補(bǔ)優(yōu)勢(shì)逐 漸得到重視，目前其在車(chē)中的應(yīng)用落地正不斷加速。小鵬、蔚來(lái)、智己、埃安、華為 AITO 等車(chē)企均在其量產(chǎn)車(chē)型上搭載配置慣性導(dǎo)航的高精度定位單元。Waymo、Apollo、Momenta、 小馬智行等專(zhuān)注于 L3-L4 的自動(dòng)駕駛科技企業(yè)亦在其高級(jí)別自動(dòng)駕駛方案中采用慣性導(dǎo)航 作為自動(dòng)駕駛標(biāo)配硬件。

國(guó)內(nèi)企業(yè)有望在軟件和應(yīng)用層取得產(chǎn)品的率先落地。目前國(guó)內(nèi)慣性導(dǎo)航/組合導(dǎo)航企業(yè) 主要集中在中游慣性導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)、制造、以及軟件算法上。得益于國(guó)內(nèi)智能汽車(chē)和自動(dòng) 駕駛產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，主機(jī)廠對(duì)慣性導(dǎo)航產(chǎn)品的需求持續(xù)提升。在此過(guò)程中，國(guó)內(nèi)車(chē)載慣 導(dǎo)廠商有望與主機(jī)廠形成更緊密的合作，在定制化、差異化服務(wù)方面占據(jù)優(yōu)勢(shì)。此外，通 過(guò)軟件和算法上快速和持續(xù)的迭代升級(jí)，國(guó)內(nèi)企業(yè)有望實(shí)現(xiàn)軟件性能的領(lǐng)先，并以此實(shí)現(xiàn) 應(yīng)用層產(chǎn)品的率先落地。

慣導(dǎo)算法深刻影響系統(tǒng)精度。在同樣的硬件環(huán)境下，算法優(yōu)劣的標(biāo)準(zhǔn)在于盡可能對(duì)車(chē)輛精確建模、導(dǎo)航過(guò)程中準(zhǔn)確測(cè)算并及時(shí)糾正航位誤差、適應(yīng)多種外部環(huán)境特別是在衛(wèi)星 信號(hào)較弱的極端環(huán)境。慣導(dǎo)系統(tǒng)的算法包括 GNSS、IMU 子系統(tǒng)內(nèi)的算法，以及 GNSS 和 IMU 耦合算法，均對(duì)定位精度有影響：

1)IMU 子系統(tǒng)內(nèi)算法：主要是 DR(Dead Reckoning，航位推算)算法，指已知上 一時(shí)刻導(dǎo)航狀態(tài)(狀態(tài)、速度和位置)，根據(jù)傳感器觀測(cè)值推算到下一時(shí)刻的導(dǎo)航狀態(tài)。 DR 算法包括姿態(tài)編排和位置編排兩個(gè)部分。

2)GNSS 子系統(tǒng)內(nèi)算法：GNSS 系統(tǒng)單點(diǎn)定位精度均在米級(jí)，需要使用 RTK(Real - time kinematic，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài))載波相位差分技術(shù)等增強(qiáng)技術(shù)達(dá)到厘米級(jí)定位精度，由于實(shí)際環(huán)境、通信情況等因素會(huì)影響高精度定位算法的準(zhǔn)確性，依賴于長(zhǎng)時(shí)間積累實(shí)現(xiàn)算法迭代。

3)IMU和GNSS融合算法：INS和GNSS的組合方式可分為松耦合(loosely coupled) 和緊耦合(tightly coupled)：

a)松耦合：采用的是 RTK 定位結(jié)果+IMU 原始數(shù)據(jù)來(lái)實(shí)現(xiàn)融合，系統(tǒng)同時(shí)具有獨(dú)立 的 GNSS 和 INU，各自解算載體方位和運(yùn)動(dòng)情況信息，所得結(jié)果導(dǎo)入濾波器進(jìn)行進(jìn)一步解算，估算 INS 誤差情況，從而提高導(dǎo)航精度。松耦合在隧道、地下車(chē)庫(kù)等完全無(wú)衛(wèi)星信號(hào) 的場(chǎng)景下與緊耦合相當(dāng)，但在有衛(wèi)星信號(hào)但是信號(hào)被遮擋的場(chǎng)景下，如城市峽谷等，定位 效果不如緊耦合。

b)緊耦合：采用 RTK 定位結(jié)果+GNSS 的原始數(shù)據(jù)+IMU 原始數(shù)據(jù)。相較于松耦合， 緊耦合不要求完整的 GNSS 結(jié)果，根據(jù) GNSS 提供的部分?jǐn)?shù)據(jù)即可計(jì)算 INS 誤差，因此 在 GNSS 受到一定干擾、探測(cè)到的衛(wèi)星數(shù)量少于 4 時(shí)，得到的信息經(jīng)解算后依然可以作為 濾波器的依據(jù)計(jì)算。緊耦合算法的實(shí)現(xiàn)需要的計(jì)算量較大，此外廠家同時(shí)具備 RTK 定位 算法和組合導(dǎo)航算法兩種研發(fā)能力。

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