特斯拉推出 FSD 計劃，旨在實現(xiàn)城市道路的自動駕駛

• 陳博 2023年10月31日 來源：中研網 1021 65
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特斯拉全球最先落地高速+城區(qū)NOA，并借助FSDBeta實現(xiàn)功能統(tǒng)一，在行駛里程及車隊規(guī)模上持續(xù)拓展，有望通過軟件選裝帶來可觀的收入增量。我們認為，作為業(yè)內領軍者，特斯拉對智能駕駛及領航輔助的堅定投入和積極進展，有望持續(xù)推動國內智駕市場發(fā)展，起到示范和標桿效應

目前已落地的城區(qū)領航功能包括小鵬城區(qū)NGP/CNGP、極狐城區(qū)NCA及阿維塔城區(qū)NCA。例如極狐阿爾法SHI版與阿維塔11在廣州、深圳測試時，在橋底、隧道口、道路連接處等位置頻繁遭遇高精地圖斷點，容易觸發(fā)手動接管，影響駕駛連續(xù)性。此外，目前城區(qū)領航功能在使用時仍需要駕駛員保持較高的專注度，行車過程中存在剎車過急、繞行較為激進、彎前減速不夠等現(xiàn)象，容易增加駕駛緊張感，人機共駕體驗有待進一步優(yōu)化。

成本角度，當前城區(qū)領航軟硬件成本仍較高，因此中短期內仍將主要集中于30萬以上車型進行落地，較難向下滲透。參考各大車企和方案商的傳感器配置，目前想要實現(xiàn)城區(qū)領航功能，至少需要配備1顆激光雷達(目前主激光雷達單價約500美元)，算力需求超200TOPS(200TOPS芯片單價約300-400美元)，軟硬件整體成本在萬元左右。例如元戎啟行最新發(fā)布的D-Pro方案，配備7顆攝像頭和1顆激光雷達，算力200+TOPS，可在導航地圖(無需高精地圖)下實現(xiàn)全域點到點智駕，硬件成本在1.4萬元。而在降價帶來的成本壓力下，大疆在2023年的中國電動汽車百人會論壇上指出，目前車企普遍能接受的智駕系統(tǒng)成本約為整車售價的3%-5%，城區(qū)領航在大幅降本前較難向30萬元以下的車型滲透?？紤]到城區(qū)領航仍需時間進行技術迭代和持續(xù)降本，我們預計城區(qū)領航或有望在2025年迎來1%左右的滲透率拐點。

技術角度，城區(qū)領航被視為L4級自動駕駛功能在乘用車上的極致演繹，實現(xiàn)難度和壁壘遠高于高速領航，因此想要實現(xiàn)較理想的駕乘體驗，落地后或仍需3年左右的時間進行技術迭代和產品打磨。盡管在系統(tǒng)訓練層面，自動駕駛95%的底層架構和基礎問題已經解決，但最后5%的長尾問題，也就是cornercases(極端案例)的存在，是制約無人駕駛實現(xiàn)的最大瓶頸之一。具體長尾問題包括多樣的駕駛環(huán)境、罕見的極端情況和無法預測的人類行為，極為瑣碎，收集難度極高，它可能是一次因為道路顛簸造成的汽車零部件松動，也可能是一只撞擊在傳感器上的小鳥。與場景較為規(guī)則、工況較為單一的高速領航相比，城區(qū)領航路口多、變道多、擁堵多，cornercases的數(shù)量和復雜程度大幅提升，不僅涉及異型車、行人、路障等多類別主體，且存在加塞、"鬼探頭"、前車急停等非規(guī)律行車現(xiàn)象，給智能駕駛的實現(xiàn)帶來巨大挑戰(zhàn)。據(jù)小鵬在2022年1024科技日上的介紹，城市NGP的代碼量是高速NGP的6倍，感知模型的數(shù)據(jù)是高速NGP的4倍，預測/規(guī)劃/控制相關的代碼是高速NGP的88倍。此外，在2023年4月的上海車展發(fā)布會上，小鵬也表示，計劃在2023年內實現(xiàn)高速場景每千公里接管次數(shù)小于1次，2025年實現(xiàn)城市場景每百公里接管次數(shù)小于1次，可見城區(qū)領航的困難程度。

特斯拉全球最先落地高速+城區(qū)NOA，并借助FSDBeta實現(xiàn)功能統(tǒng)一，在行駛里程及車隊規(guī)模上持續(xù)拓展，有望通過軟件選裝帶來可觀的收入增量。我們認為，作為業(yè)內領軍者，特斯拉對智能駕駛及領航輔助的堅定投入和積極進展，有望持續(xù)推動國內智駕市場發(fā)展，起到示范和標桿效應。而與特斯拉相比，我們認為，目前國內的算法公司在大規(guī)模數(shù)據(jù)工程與基礎設施建設方面仍有較大差距，但特斯拉在中國市場因數(shù)據(jù)采集的敏感性等問題遲遲未能落地FSD功能，也為小鵬、華為等國內廠商提供了后來居上的時間窗口。特斯拉分別于2016和2021年全球首發(fā)高速/城區(qū)NOA，落地節(jié)奏上遙遙領先于其它玩家。特斯拉的智能駕駛硬件目前已經歷HW1.0-HW3.0三版本迭代，搭載HW4.0硬件的首批車型也于2023年3月正式下線，與之對應的智能駕駛功能也經歷了從Autopilot1.0到3.0的升級。其中，高速NOA最早于Autopilot2.0實現(xiàn)，命名為NOA(NavigationonAutoPilot);城區(qū)NOA則通過Autopilot3.0推送的FSD(FullSelf-Driving)率先落地。

高速NOA：2016年12月，特斯拉基于Autopilot2.0發(fā)布NOA功能，但僅支持于高速公路上自動轉向和定速巡航。2018年10月，特斯拉正式向北美用戶推送NOA功能，可輔助車輛在高速路上實現(xiàn)變道、進出匝道等操作，并于2019年6月向中國選配了FSD的車型推送該功能。

城區(qū)NOA：2019年，特斯拉推出FSD計劃，旨在實現(xiàn)城市道路的自動駕駛。2021年7月，特斯拉向約2000名美國用戶推送了FSDBetaV9.0版本，采取純視覺自動駕駛方案，不依賴毫米波雷達，使用場景新增城市道路，可按導航執(zhí)行轉向、進出匝道，并實現(xiàn)自動避障繞行、識別LED信號燈等動作，初步實現(xiàn)城區(qū)NOA的落地。2022年11月24日，特斯拉FSDBeta面向北美付費用戶完全開放，但目前尚未在中國開放使用。

走向統(tǒng)一：2023年3月8日，特斯拉向北美用戶發(fā)布FSDBetaV11版本，引入SingleStack架構，統(tǒng)一了高速NOA及城區(qū)NOA視覺堆棧，高速NOA選項已被FSDBeta替換。

Autopilot行駛里程數(shù)呈指數(shù)增長，有助于提升行車安全性，軟件選裝有望帶來可觀的收入新增量。銷量和里程方面，據(jù)麻省理工大學計算機科學家LexFridman預測，特斯拉Autopilot行駛里程數(shù)自2015年以來呈指數(shù)型增長，并于2021年突破50億英里。2022年底，特斯拉在官方推特賬號上表示，北美地區(qū)安裝FSDBeta的車隊規(guī)模已超28.5萬輛(對比特斯拉截至2022年底在美國和加拿大累計銷售超170萬輛，滲透率超15%)，累計使用FSDBeta行駛的累積里程數(shù)也已突破9000萬英里。安全性方面，據(jù)特斯拉官網披露的安全報告，2022年第四季度，使用Autopilot的特斯拉車輛每485萬英里行駛中僅發(fā)生1起事故，對比未使用Autopilot的特斯拉車輛每行駛140萬英里便發(fā)生1起事故，而據(jù)NHTSA和FHWA統(tǒng)計，美國每行車約65.2萬英里便會發(fā)生1起事故。此外，特斯拉還在2023年投資者日上表示，使用FSDBeta每320萬英里行駛中僅發(fā)生1次碰撞，對比美國司機平均50英里發(fā)生1次碰撞，系統(tǒng)安全性可達平均駕駛安全性的5-6倍。

收入和利潤方面，自2022年9月起，對于北美地區(qū)搭載HW3.0的車型，車主可以以15000美元或199美元/月的價格購買或訂閱FSD功能包。考慮到特斯拉在北美的選裝率在15%左右，以2022年特斯拉在美國和加拿大合計銷售57.7萬輛為例，對應FSD軟件包創(chuàng)收超2億美元。而隨著特斯拉銷量的上漲、選配率的提升以及適用范圍的擴大，F(xiàn)SD帶來的收入增量預計將進一步增長。且特斯拉的智駕方案追求低成本、高性價比，最新傳感器方案僅配置了8個攝像頭(總成本約120美元)，未來或搭載一顆4D毫米波雷達(單顆成本約120美元)，自研芯片和軟件的成本也可通過龐大的車隊規(guī)模進行攤銷，其智駕系統(tǒng)的毛利率預計超90%。

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